Questo piccolo comune, formato da due borghi, separati fisicamente ma amministrativamente strettamente legati tra loro: Sellero e Novelle, confinante anche con quello di Capo di Ponte, ha il suo territorio ricchissimo di incisioni rupestri come ancestrale e indelebile testimonianza della presenza, in questa zona della media Valle Camonica, dell'uomo in epoca remotissima. In tutti questi siti, ricoperti da grandi massi di roccia sedimentaria, levigati dalla forza possente dei ghiacciai, il patrimonio che ci ha lasciato l'antico popolo dei Camuni (del ceppo Ligure e poi Celtico) è grandioso e la maggior concentrazione di questi graffiti preistorici è localizzata sul "Dòs del Castèl Grànd" (il colle del castello Grande). Proprio su queste rocce, tra le migliaia e migliaia di diverse raffigurazioni incise, spicca anche la famosa "rosa camuna" che è stata presa a simbolo della intera Regione Lombardia. Tra le altre varie rocce istoriate particolarmente nota e a lungo studiata dagli esperti è anche la "roccia dell'Idolo" scoperta nella località Carpene. Come per altri importanti siti alpini (e specialmente camuni) anche questa zona fu dunque parte significativa di quel grande, bellissimo e naturale Santuario della Spiritualità che era, fin da tempi antichissimi, l'intera Valle Camonica. L'esistenza di un primo insediamento umano, sicuramente uno dei tanti piccoli villaggi abitati da allevatori e pastori, con costruzioni in legno e pietra locale, che costellavano le pendici dei monti della valle, è attestata in un documento risalente al 927. Dopo l'anno mille le terre che si estendono alle pendici del monte Concarena nel suo lato verso nord-ovest, appartenevano, come proprietà infeudate, al vescovo di Brescia che pretendeva oltre alle numerose tasse e decime da pagare anche il consueto giuramento di vassallaggio, fatto verso il suo nome ad un suo diretto rappresentante (da alcuni documenti risulta che "delegato curiale" nel 1233 fu, nella zona tra Grevo e Sellero, il reverendo Giovanni Guala). Tra le varie imposte risultava anche che i cacciatori o gli abitanti che uccidevano un orso (abbastanza presente in valle) erano tenuti a consegnare la parti migliori (ben specificate in un particolareggiato elenco, adottato anche in altri borghi della Valle) allo stesso vescovo. Nel 1399, con una conferma successiva del 1421, la lontana Curia bresciana cedette al comune il diritto di riscuotere e gestire direttamente le decime, versando però, allo stesso vescovado bresciano, un canone annuo. La zona doveva essere ricca di miniere di ferro perché in un documento del 6 ottobre 1472, redatto per l'ufficio al territorio della Terraferma della Serenissima Repubblica Veneta (che aveva appena steso il suo dominio sulla Valle Camonica, dopo le lunghe e sanguinose guerre col ducato di Milano), in cui sono elencati i numerosi e attivi siti minerari, viene nominato anche Sellero. Tra le numerose disgrazie ricorrenti in quei secoli un posto di rilievo lo occupano certamente le pestilenze che regolarmente accompagnavano il passaggio in valle di eserciti invasori provenienti dal centro Europa, dalla Germania e dalla vicina Svizzera. Tra le più pesanti fu la peste del 1521 che fece molte vittime anche nel piccolo paese di Sellero e nelle sue campagne. Passato questo flagello, in ricordo di un voto contro questa pestilenza, fu edificata la cappella dedicata a San Rocco. Nel 1613 fu istituito un piccolo monte di pietà. Questa iniziativa non era nuova in paese poiché traeva direttamente origine da alcuni precedenti istituti similari parrocchiali che gestivano i beni, le decime e le elemosine, presenti già nel 1400 e rivolte all'assistenza dei poveri del paese. Per più di duecento cinquanta anni il monte rimase un punto di riferimento importante per le genti del comune. Con un decreto governativo del 1870 questa antica e radicata tradizione passò al neonato Regno d'Italia. Un'altra fondazione benefica di notevole importanza fu il Legato Damioli che istituito nel 1799 fu attivo e presente fino al 1950. Con questo Legato venivano garantiti l'apprendimento del "leggere, scrivere e far di conto" per tutti i giovani di Sellero, nessuno escluso. Questa "scuola" iniziava l'11 novembre (giorno S. Martino) e terminava il 25 di luglio. Come per molti altri borghi della Valle Camonica anche Sellero seguì le vicissitudini storiche dell'ultimo secolo e vide passare sulle strade del fondo valle i fanti e gli alpini italiani che si recavano al non lontano fronte dell'Adamello nella Prima Guerra Mondiale, vide alcuni episodi di squadrismo fascista negli anni venti, alcuni insediamenti industriali nel settore ferroso e un notevole sviluppo edilizio a partire dagli anni settanta.