Il sito su cui oggi sorge l'attuale borgo di Cividate, vista la sua collocazione geografica, dovette essere luogo frequentato fin dalla preistoria e successivamente adibito ad insediamento umano, forse inizialmente un piccolo insieme di un gruppo di capanne di cacciatori nomadi, poi di pescatori e di agricoltori che si trasformò, ancora in epoca pre-romana in un villaggio che doveva sorgere solo sulla riva sinistra dell'Oglio dove il fiume, incuneandosi tra due strette rupi, compie una breve ma significativa curva e poi dilaga sulla vasta pianura alluvionale (l'attuale "Pràda" che in antichità doveva essere, in gran parte, una distesa paludosa o addirittura la sponda nord del lago d'Iseo che era ben più esteso di oggi). La localizzazione del primitivo insediamento non era casuale poichè questo sito era posto alla confluenza di alcuni importanti sentieri che i Camuni avevano tracciato e che erano destinati a divenire le principali arterie viarie della Valle Camonica che proprio in zona aveva (fino a Breno) numerose barriere naturali a divisione tra la bassa e media valle. Già molto prima che i romani conquistassero la valle nel 16 a.C. l'insediamento abitativo degli antichi Camuni (appartenenti al ceppo Ligure-Celtico), doveva avere già assunto una certa rilevanza tra i vari piccoli borghi e villaggi della zona, col nome di "Vannia" e questa cittadina era già ritenuta come la "capitale politica" della Valle Camonica. Quando i Romani giunsero in valle, vista la preminenza e la localizzazione del paese, elessero "Vannia" a capoluogo e il nome venne modificato (e romanizzato) in "Civitas Camunorum" (la città dei Camuni). La città romana crebbe intorno ad un "castrum", forse eretto direttamente sulle macerie o sulle strutture preesistenti di più antiche fortificazioni camune. Venne creata, con capitale Cividate, una giurisdizione militare, politica, amministrativa, giudiziaria e anche religiosa che si estendeva su una vasta zona che comprendeva, oltre la Valle Camonica, anche tutto il Sebino. L'importanza che Cividate assunse all'epoca romana è testimoniata dalla presenza di imponenti costruzioni pubbliche e private come un foro, ampie e articolate terme, un teatro (scoperto nel 1973), un anfiteatro e vari templi. Questi grandi edifici pubblici dimostrano che la cittadina era un importante centro amministrativo, religioso e politico. Una lapide ricorda che un certo Gaio Claudio figlio di Sasso, restaurò a sue spese il tribunale e fece erigere una colonna sulla quale dovevano essere esposti gli editti, le leggi e le sentenze che lo stesso tribunale emanava, faceva applicare e imponeva. Già nel primo secolo dopo Cristo, Cividate aveva assunto tutte le caratteristiche di una attiva e vivace città romana. Chiara testimonianza di questo periodo aureo sono stati i ritrovamenti di numerosi e imponenti resti di grandi ville private che i patrizi romani si fecero costruire nella zona pianeggiante a ridosso delle rupi che erano da contorno agli edifici pubblici. La popolazione dei Camuni, quando questo privilegio fu esteso fuori dalla stretta cerchia dei "romani", fu ascritta alla tribù Quirina, con completa indipendenza sia da Brescia che da Bergamo, i capoluoghi romani della zona, e Cividate divenne sede di importanti uffici con la presenza costante di magistrati. Con l'avvento del Cristianesimo la Pieve di Cividate fu tra le prime chiese plebane in Valle Camonica. La bella e antichissima chiesa di Santo Stefano fu eretta alla periferia nord-ovest dell'abitato, su un piccolo spuntone di roccia dominante la zona abitata e la piana della "Prada" da un'altezza di 15 metri e non molto lontana da dove dovevano sorgere i principali edifici pubblici romani. Prima di questa chiesa cristiana è molto probabile, come attestano anche alcuni scavi, che sullo stesso luogo elevato sorgessero degli edifici per i culti pagani, forse risalenti all'età del bronzo, dedicati alle divinità camune locali, che erano stati sostituiti dagli Dei dei romani che a loro volta furono sfrattati dalla nuova ed emergente religione. Sotto i Longobardi Cividate, mantenendo il ruolo di capitale della Valle Camonica, fu elevata al grado di "Judicaria". Questo comportava essere ancora sede di tribunali e di tutti gli uffici e amministrazioni comprensoriali. Era guidata e diretta da un Duca che aveva amplissimi poteri e compiti con privilegi e diritti sia in campo penale che civile. Risale probabilmente al primo periodo longobardo la ricostruzione e rifacimento della vecchia torre, in centro al paese, che era certamente d'origine romana. La conquista dei Franchi, secondo la leggenda, fu ostacolata a lungo, a Cividate, da un certo Folerozza, che avrebbe guidato un'accanita ed eroica resistenza di alcuni cividatesi, che fedeli al loro duca longobardo, tentarono di opporsi ai nuovi agguerriti invasori che erano giunti in Valle Camonica passando per il passo del Mortirolo dove avevano già sconfitto un forte esercito nemico. Importante centro anche di vita spirituale cristiana, che coinvolgeva a quei tempi ogni altro aspetto della società dell'epoca, nei secoli dal 600 all'800, a cavallo del periodo longobardo e carolingio, venne edificata una grande chiesa che fu dedicata a Maria Assunta. La certezza della presenza in data tanto antica di quest'importante tempio cristiano, nel centro della cittadina, è testimoniata da una data che compare su un documento per una donazione a favore della stessa parrocchia che risale al 979. Dalla vasta giurisdizione ecclesiale (pievatico) di Cividate facevano parte ben 19 parrocchie, che col tempo, una ad una, si staccarono divenendo chiese indipendenti e non più soggette all'antica pieve, che passò tra le immense proprietà, con le ricche terre del circondario, del potente monastero bresciano di San Faustino. Nel 1268 i benefici, le decime curiali e le prebende passarono agli Umiliati che li sfruttarono fino alle soglie del 1400 poiché ancora nel 1388 era attestata la presenza di una "Collegiata" annessa all'antica pieve. Assieme a Borno, Cividate fu uno dei primi comuni autonomi della Valle Camonica e proprio tra questi due importanti comuni, nel 1091, è ricordata una furiosa e sanguinosa contesa. Nel 1100 Cividate perse il ruolo di capoluogo e di principale centro amministrativo della Valle Camonica: gli uffici circoscrizionali erano infatti stati spostati a Breno, centro meglio difeso dalla rocca incombente sul paese e nuova "capitale" politica della vallata. Sempre dal XXII secolo Cividate fu feudo del vescovo di Brescia che, col titolo di Duca della Valle Camonica, nominò dei "ministeriales" (suoi rappresentanti) ai quali elargì molti dei compiti e privilegi curiali, affidando loro il dovere delle riscossioni delle numerose tasse, decime e prebende. Tra questi incaricati curiali vennero citate alcune potenti famiglie locali come i Giselberti, i Sala, gli Avogadro ed i Palazzi che si legarono strettamente al partito guelfo che faceva capo al vescovo di Brescia. Cividate (con Lozio e alcuni piccoli borghi della media Valle Camonica) divenne così, quasi una zona franca dominata dal partito che si opponeva ai ghibellini camuni. Tutto il resto della Valle Camonica invece era infatti di parte Ghibellina (e Imperiale) e faceva capo ai paesi e ai numerosi castelli dell'alta valle (Mù ed Edolo) e della bassa Valle Camonica (Montecchio, Gorzone, Pisogne). Dopo lunghi e annosi incontri e accese discussioni, nel 1234 fu messa in cantiere, in modo consortile, la ricostruzione del ponte in legno che collegava le due sponde dell'Oglio nei pressi di Cividate, alle ingenti spese parteciparono anche altri paesi della zona che fornirono anche manodopera e materiali. Nel 1254 i ghibellini camuni, ormai padroni di quasi tutta la Valle e che facevano riferimento agli innumerevoli rami della famiglia Federici, riuscirono ad entrare con la forza nella guelfa Cividate e a conquistarla. Era il 1338 quando la potente dinastia milanese dei Visconti si insediò, con le sue truppe, in Valle Camonica, ma anche i nuovi signori (chiamati per fare da paceri e trasformatesi in padroni) non riuscirono a mettere pace tra le diverse fazioni fino a quando, il 26 ottobre 1420, il capitano di Valle, Franchino Crivelli, si fece promotore di alcune proposte di pace che furono ratificate anche dagli stessi Visconti. Precedentemente, era il 1375, una vertenza che durava molti anni, con il comune di Esine, si risolse con un arbitrato e questo servì a stabilire definitivamente e in modo chiaro i confini tra le due comunità. Il 1400 fu caratterizzato, anche in Valle Camonica, da numerose guerre e scaramucce che portarono più volte al cambiamento, anche repentino, dei potenti signori di turno, tanto che, passata più volte sotto Venezia e Milano, ancora nel 1453 Cividate subì l'occupazione di capitani di ventura Marello degli Scolari di Parma e del famosissimo Bartolomeo Colleoni che, al soldo, questa volta del nuovo signore di Milano, Francesco Sforza, avevano posto sotto assedio le più importanti rocche camune (Lozio e Breno) tenute dai veneti e dalle famiglie camune alleate con la Serenissima. Poi, con la pace di Lodi, tutta la Valle Camonica ritornò sotto la Serenissima Repubblica Veneta. Questo periodo, di relativa calma, segnò anche il passaggio definitivo di tutti gli uffici distrettuali che ancora erano a Cividate, a Breno, che divenne la nuova capitale amministrativa e politica della Valle Camonica. Per questo, dopo il 1400, la cittadina di Cividate cominciò, anche se abbastanza lentamente a decadere, mentre Breno acquistava importanza. Nel 1740 fu costruito un nuovo ponte di legno di pregevole fattura. Ricalcando progetti che in quel secolo erano presenti anche in altri luoghi d'Italia e d'Europa del nord, il nuovo manufatto era caratterizzato da una copertura totale, copiando così le tecniche in uso che adottavano il classico stile teutonico, germanico e anglo-sassone. Sempre nel 1700 fu costruita la parrocchiale di Santa Maria Assunta la cui volta fu affrescata da pittore bresciano Pietro Scalvini e le pareti da Antonio Guadagnini. A cavallo di due secoli importanti per gli sconvolgimenti sociali e politici che misero piede anche in zona, e cioè tra il 1760 e il 1807 fu arciprete, a Cividate, Giovan Battista Guadagnini di Esine che fu uno dei maggiori seguaci del Giansenismo. Il dotto sacerdote scrisse e pubblicò numerosi e tomi e libri di carattere storico e filosofico. Nel XIX secolo Giuseppe Tovini (1841-1897), il più illustre figlio di Cividate, durante il periodo in cui ricopriva la carica di sindaco, fece ricostruire, in muratura, l'antico ponte ligneo del settecento. La vecchia struttura del secolo prima era stata travolta da una delle molte disastrose alluvioni che sono state purtroppo ricorrenti nella storia del paese. Questo ponte restò a cavallo del fiume Oglio fino al 1960 (anche il sottoscritto che ha abitato, nella sua prima giovinezza, in località Prada, lo ricorda bene), allorchè fu gravemente danneggiato e distrutto da un'altra devastante alluvione che colpì tutta la Valle Camonica. Per più di un decennio Cividate restò collegata all'opposta riva dell'Oglio con un ponte militare "provvisorio" in ferro e solo negli anni '70 fu costruito l'attuale manufatto. Il Tovini, tra le numerose iniziative che intraprese, fondò anche il Centro di rinnovamento cattolico "La Scuola", la Banca di Valle Camonica, la banca S. Paolo e altri istituti di credito che ancora agiscono sul territorio camuno e nel bresciano. In località Prada, a sud ovest del paese, sulla riva destra del fiume Oglio, durante la prima guerra mondiale fu reso operativo un aeroporto militare che permetteva di raggiungere in poco tempo, vista la vicinanza con il fronte adamellino, il confine austriaco e gli schieramenti nemici. Molte furono le missioni importanti che gli aviatori d'inizio secolo portarono a termine partendo dalla "Prada" di Cividate. Dopo la formazione del comune di Piancogno nel 1962 e il conseguente scorporo di una parte del territorio cividatese che si estendeva fino a Cogno, con la contrada Borgo Olcese, Cividate Camuno è divenuto il comune con il territorio meno esteso tra tutti i comuni della Valle Camonica. Il territorio della località Prada fu poi, dagli anni '70 lottizzato e reso, in gran parte, zona industriale. Alcuni seri tentativi di impiantare una nuova aviosuperficie nella zona (che tanti servigi e vantaggi avrebbe reso a livello comunale e comprensoriale) sono stati più volte affossati.