Ora la sede municipale è nel borgo di Cedegolo ma originariamente fu il sito dove sorge ora il paese di Grevo il primo nucleo abitato della zona vista la sua posizione dominante su quella strettoia tra le pareti scoscese delle montagne erose dal solco dell'Oglio che divide in due la media dall'alta Valle Camonica. Non è certo, ma, visti anche altri siti similari, proprio a Grevo avrebbe potuto esserci un insediamento di epoca preistorica, forse un piccolo castelliere o una zona fortificata adibita anche al controllo strategico dei sentieri e delle mulattiere che salivano dal fondovalle stretto, angusto e impraticabile. Dopo la conquista romana, a mezza costa fu tracciata la via Valeriana che percorreva tutta la Valle Camonica e che in gran parte fu costruita seguendo il tracciato di preesistenti sentieri preistorici e Grevo, presso cui passava la nuova importante strada, divenne anche stazione di posta e vide rafforzata la funzione di posizione di controllo e transito. Sempre a causa della sua posizione strategica, arroccata e facilmente difendibile, dopo l'anno mille, i guelfi camuni, capeggiati dai signori del castello di Cimbergo, si impegnarono a mantenere, per tutto il periodo medievale, un nucleo di armati che esercitavano uno stretto controllo, forse (non è documentato storicamente) anche un punto di pedaggio . Se Grevo a monte si era notevolmente sviluppata anche con abitazioni civili, sullo stretto fondovalle, vista l'angustia del sito, non dovevano esserci molte costruzioni: le poche case, forse semplici strutture rurali furono il primo nucleo di Cedegolo che restò a lungo frazione di Grevo. Nel 1400, le principali famiglie camune, che avevano possedimenti in zona, erano tutte originarie della vicina e più popolosa Cimbergo: per primi furono gli Antonioli che vennero poi scalzati dai ghibellini Federici che, prima da Federico Barbarossa poi dai duchi di Milano, ottennero vasti benefici e l'infeudamento nell'antica contea di Cemmo che si estendeva anche sulle terre di Grevo e Cedegolo. Con la conquista della Valle Camonica da parte della Serenissima Repubblica di Venezia e con il conseguente declino delle potenti casate medioevali, a Grevo si stabilirono i conti Lodrone, Giorgio e Pietro, che il 14 dicembre 1449 si videro assegnati beni anche a Cimbergo (e al suo importante castello) e a Cevo. I Lodrone erano una famiglia antica che aveva vasti possedimenti anche in altre valli Bresciane e che aveva avuto un compito importante nelle guerre tra Milano e Venezia, sostenendo quest'ultima e ricevendo, dopo la pace di Lodi, vasti benefici e proprietà in cambio della propria fedeltà al Leone di San Marco. Solo dal 1600 la crescita costante dell'abitato di Cedegolo divenne consistente, facilitata anche da una nuova strada che toccava il fondovalle e collegava direttamente la media e la bassa Valle Camonica, tanto da superare ben presto la stessa Grevo che, per questo, aveva perso la sua caratteristica principale di posizione strategica e di controllo sull'antica via. Questo accadde anche (e specialmente) quando a fondo valle, per la presenza consistente di corsi d'acqua di notevole portata, necessari ad azionare numerose fucine e alcuni mulini, vennero impiantate attività per la lavorazione del ferro e alcune segherie. Questo periodo che fu particolarmente florido per l'economia locale, durò fino a tutto il 1700, poiché la Serenissima Repubblica, aveva ordinato, alle fucine e forni fusori della Valle Camonica, molte lavorazioni metalliche, sia nel campo militare (armi e armature) che civile (ferrarezze). Da Cedegolo passavano, e in alcuni casi erano anche lavorati, grandi carichi di legname provenienti dalla vicina Val Saviore e destinati ai porti e ai cantieri navali della Repubblica che richiedevano in continuazione nuove e più importanti forniture. Sembra proprio, secondo una "bòta" (racconto tramandato a voce tra verità e leggenda), che il quel periodo nacque il nome Cedegolo. Per una lunga diatriba sul diritto di passaggio da una sponda all'altra dell'Oglio da parte degli abitanti del comune di Cevo, si erano accese pesanti e violente liti con quelli di Grevo che volevano mantenere il loro diritto di far pagare un dazio. Venezia, con la sua politica di eliminazione dei dazi interni, fece intervenire il "Capitanio di Valle Camonica", delegato di origine veneta che impose a quelli di Grevo di cedere il passaggio a quelli di Cevo con il perentorio ordine in pura lingua veneziana: "el paso…sèdegolo !" (cedetegli il passo !). Da allora il borgo che sorgeva attorno al conteso passaggio tra le due sponde prese il nome di Cedegolo. La posizione dell'abitato nel fondo valle, tra le strette pareti rocciose che fanno da contorno al fiume Oglio, procurò però grandi disastri poichè le acque del fiume, spesso in piena e non controllate o regimentate inondarono più volte tutta la zona, con notevoli conseguenze distruttive: tra le alluvioni e inondazioni più disastrose vanno citate quelle del 1757, del 1772 e del 1960. Malgrado Cedegolo fosse ormai divenuta la frazione più popolosa del comune fino al 1927 il municipio e gli uffici amministrativi risiedevano ancora a Grevo. In quell'anno, durante il regime fascista, applicando la legge sull'inglobamento di molti piccoli paesi in municipi più consistenti, vi fu a Cedegolo la costruzione dell'edificio municipale dove venne anche trasferita l'amministrazione locale con giurisdizione anche sui vecchi comuni di Novelle e Sellero e Berzo Demo. Nel 1947 questi paesi riottennero la loro autonomia ma la sede amministrativa del locale comune rimase a Cedegolo.