Non molto lontano dall'attuale abitato, in località Moie, sono state rinvenute incisioni rupestri che gli esperti fanno risalire all'Età del Bronzo. Fu dunque punto di passaggio obbligato dalla Valle Camonica per la Val di Scalve e per le antichissime miniere di minerale ferroso. Risalendo lungo la tortuosa Valle del Dezzo, dove attualmente sono insediati gli abitati di Angolo e Mazzunno, questa zona fu sicuramente frequentata dai primi abitanti della Valle Camonica: i Liguri, poi fu occupata prima dai Galli nel IV secolo a.C. e in seguito dagli Etruschi che in questo sito lasciarono traccia della loro presenza dal III secolo a.C. Il primo insediamento romano, già intorno al 16 a.Cr., anno di conquista della Valle Camonica, fu quasi certamente a Mazzunno dove vennero erette, in difesa del passaggio per la Val di Scalve delle postazioni militari e delle opere difensive che servivano anche come punti elevati da cui controllare forni e fucine locali. Sempre a Mazzunno, che per circa settecento anni fu l'agglomerato di case e rimesse più importante all'imboccatura della valle, fu eretto, in epoca medioevale, un Ospizio che era annoverato tra i più antichi di tutto l'arco alpino: il patrono da cui doveva essere protetto e a cui il grande edificio era dedicato era uno dei santi più venerati in zona: S. Giacomo. Sempre in epoca medioevale nella zona sono documentate delle proprietà dell'antico e ricchissimo monastero di Santa Giulia di Brescia che in tutta la Valle Camonica ebbe grande influenza nei secoli IX e X. L'importanza del sito è dimostrata dal fatto che all'inizio del secondo millennio venne edificato ad Angolo di un ospedale che fu dedicato a San Lorenzo. Nel XII secolo, su un promontorio che si ergeva a lato della stretta vallata, la famiglia Federici (ramo di Gorzone) fece erigere un castello da cui si dominava un lungo tratto del corso del Dezzo. L'edifico, di chiara impronta militare fu certamente costruito a protezione (e controllo) delle importanti vie di transito che risalivano verso la Valle di Scalve. Di questo castello sono stati recentemente ritrovati dei ruderi. I Federici furono nominati signori di Angolo dal XII secolo. Questo secolo fu dominato in tutta la Valle Camonica da frequenti e cruenti scontri tra bresciani e bergamaschi che rivendicavano il possesso di alcune roccaforti o abitazioni fortificate che, erette in punti strategici, permettevano di controllare e facevano da guardia agli importanti accessi alla Valle Camonica e alla Val di Scalve. La diocesi di Brescia intervenne più volte per combattere le tendenze all'autonomia che avevano come protagonisti i ghibellini locali facenti capo ai vari rami della famiglia Federici. Gli stessi Federici, alleati momentaneamente ad un'altra potente famiglia, quella dei Ceveri, sconfissero nel 1288 a Pisogne, sulla sponda nord del lago d'Iseo, i guelfi locali. Ma le lotte non si sedarono tanto che fu chiamato come arbitro e giudice Maffeo Visconti che nel 1291, con la scusa di mettere fine alle sanguinose diatribe locali non fece altro che occupare militarmente la zona ed espandere il suo potere personale e l'influenza di Milano sull'intera Valle Camonica. Questa soluzione (classica nel medio evo - chiamare un giudice o un arbitro e trovarsi un signore-padrone) non fu certo gradita al vescovo di Brescia che avversò, anche con le armi, questa dominazione milanese che lo privava delle terre valligiane. Nel 1301 i Federici scesero di nuovo in armi contro il potente e astuto vescovo Berardo Maggi che comunque aveva già rafforzato (anche militarmente) la sua presenza e la sua signoria in Valle Camonica e strinsero rapporti di parentela diretta con la illustre e influente famiglia milanese degli Scaligeri, storici nemici dei guelfi di Brescia. Nel 1397, la storia camuna, ricorda che fu siglata la famosa pace al Ponte della Madonna a Breno. Erano convenuti a sud di Breno i delegati, i signori, gli amministratori dei comuni e i sindaci di gran parte della Valle Camonica, per porre fine alle lunghe e sanguinose lotte tra le parti in contesa. Erano presenti, all'importante e solenne assise, anche tutti i rappresentanti dei numerosi rami in cui si divideva la famiglia Federici e tra questi ne sono citati due appartenenti ai signori di Angolo. La pace non durò a lungo, nei repentini cambiamenti di dominazione, dovuti alle numerose, frequenti e incontrollate guerre e guerricciole, la signoria Viscontea si impossessò dell'intera Valle Camonica e, per i servizi resi al nuovo signore, un Giacomo Federici (detto Macagno) ottenne, oltre a cospicui e generosi riconoscimenti pecuniari, anche l'assegnazione di diritti tolti ad un'altra famiglia nobiliare: gli Antonioli di Grevo. Un altro Federici: Comincino, forse tra tutti i rampolli della prolifica famiglia, il più abile politicamente, ma anche il più spregiudicato (non guardò, nelle sue ingorde appropriazioni di terre e possedimenti, a parenti, amici o nemici), fu noto per la sua disinvolta capacità di ingraziarsi i potenti signori milanesi: Pandolfo Malatesta e Filippo Maria Visconti che lo nominarono signore di Angolo e ampliarono le sue terre e i suoi poteri a discapito di altre famiglie e addirittura di altri rami della stessa famiglia Federici. Molte terre furono incamerate nel feudo di Comincino e nei primi anni del 1400 la sua signoria, la sua ricchezza e le sue amicizie lo ponevano tra gli uomini più potenti della Valle Camonica. Ma un'altra caratteristica, che rese celebre Comincino, fu un quel mecenatismo che molti signorotti dell'epoca si sentivano quasi in dovere di praticare. Studiosi attribuiscono proprio a Comincino il merito e la sensibilità (o la moda del tempo) di aver chiamato Girardo di Spineto de Grechi a dipingere la parrocchiale di Angolo e la sua privata abitazione. Tra i figli di Comincino va ricordato Zenone che, sacerdote, fu parroco di Berzo Inferiore, in Val Grigna, e che fece dipingere la locale chiesa dai notissimi pittori Da Cemmo. Comincino Federici lasciò però la sua impronta anche come furbo politico, schierandosi disinvoltamente con la Repubblica Veneta in una delle tante ricorrenti vittoriose spedizioni di conquista della Serenissima, intuendo, con molta arguzia e lungimiranza, il tramonto dei suoi potenti protettori milanesi: fu tra i primi Signori camuni a passare direttamente al servizio della Repubblica di San Marco. Fu proprio seguendo il fortunato esempio di Comincino che nel 1441, numerose famiglie nobili della Valle Camonica tra cui anche i Federici di Angolo, Erbanno e Gorzone si videro riconfermare dal Senato veneto i propri privilegi e le vaste proprietà (malgrado la chiara appartenenza, fino a poco tempo prima, alla fazione nemica simpatizzante del duca di Milano e dunque filo-Viscontea). Il 24 marzo 1433 Venezia riconobbe il titolo di "difensore del territorio della Repubblica" al solito Comincino, che aveva, poco prima, sventato una congiura ordita da alcuni nobili rivoltosi tra cui anche dei suoi consanguinei diretti. Gli vennero anche riconosciuti e assegnati, per i danni subiti e i suoi servizi ben 1200 ducati, una cifra enorme per i tempi. Gli vennero donati in feudo, per se e per i suoi eredi, i beni, per ben 3000 fiorini, del suo parente Cristoforo "Mongino" dei Federici di Gorzone, che si era ribellato a Venezia. Il 26 settembre 1438 con la caduta del Castello di Breno e la riconquista di gran parte della Valle Camonica da parte delle truppe milanesi, tutti i Federici ripassarono velocemente di nuovo sotto le bandiere di Milano e riconobbero la signoria di Pietro Visconti che ricevette subito il servile omaggio dei Federici di Angolo. Dopo l'ennesima riconquista veneziana, dal 1441 al 1446, i Federici di Erbanno, Gorzone e Angolo, che erano ripassati immediatamente e senza scrupoli, per l'ennesima volta, dalla parte dei vincitori di turno, governarono la Valle Camonica in nome della Serenissima. Ma il tramonto della potente famiglia Federici risale comunque a quell'epoca poiché Pietro Avogadro, delegato veneziano, seguendo le direttive del consiglio Dogale veneto, che voleva completa e sicura sottomissione nelle terre appena strappate al ducato di Milano, li ridusse di rango e di importanza, li portò, inserendoli nelle cariche pubbliche della Valle, alla totale obbedienza e al servizio della repubblica. Fu proprio in quegli anni che si affermarono un poco ovunque in Valle Camonica le "Vicinie", organismi democratici e popolari che si contrapponevano allo strapotere e alle angherie dei signorotti locali e sulle quali Venezia fece leva per ridurre per sempre il potere feudale delle più potenti famiglie. Grande importanza sotto la dominazione veneziana assunse la lavorazione dei metalli, tanto che Angolo, come altri paesi della Valle Camonica, era rinomato ben al di fuori dagli stretti confini valligiani, per la fabbricazione di corazze, armature, gambaletti e celate, rifornendo la Serenissima ma anche altri clienti. Un lento declino economico delle più importanti famiglie di Angolo avvenne durante il periodo post-napoleonico poiché le forniture militari che l'esercito francese aveva commissionato indussero alcuni imprenditori a compiere grossi investimenti di capitali e risorse che poi, alla repentina caduta dell'Impero Francese, si rivelarono fallimentari. Anche Angolo ebbe le sue vittime il primo dicembre del 1923 quando si ruppe, in alta Val di Scalve la diga del Gleno. L'enorme ondata di acqua, detriti e fango fece 16 morti e grandi danni. Nel 1916 si deve alla segnalazione del dottor Giacomo Morosini, studioso di idrologia terapeutica, e di suo fratello l'avvocato Stefano, la scoperta (o meglio: la parziale e locale valorizzazione) della fonte delle acque termali di Angolo. I due fratelli furono i primi a studiarne e a renderne note le proprietà curative e a comprovarne le indicazioni per cure mediche. Essi stessi effettuarono diverse analisi raccogliendo prove e ricerche sulla specificità dell'acqua e caldeggiarono anche un progetto per una passerella che collegasse la zona della fonte, allora un vasto spiazzo incolto con una polla d'acqua, direttamente alla strada che saliva ad Angolo. Per una vera valorizzazione dell'acqua si deve però aspettare sino all'estate del 1952, quando l'avv. Giovanni Gheza durante una cerimonia a cui stava assistendo a Boario Terme fu informato, quasi per caso, di questa fonte minerale non ancora conosciuta e sfruttata. Sul posto vi era solo un tubo di ferro da cui usciva dell'acqua che in zona era ritenuta terapeutica e le cui doti erano quasi totalmente misconosciute poiché unici parametri erano quelli che facevano riferimento gli studi effettuati all'inizio del secolo dai fratelli Morosini. Pochi mesi dopo, nel novembre dello stesso anno, fu costituita la Società delle Acque Termali di Angolo (A.T.A.) e le fonti furono pubblicizzate su scala regionale. Un altro importante passo in avanti per uno sfruttamento turistico-termale su larga scala fu la successiva trasformazione del luogo in cui sgorgava l'acqua e la incolta zona adiacente in un bel parco con attrezzature e servizi moderni ed efficienti. Seguì, qualche anno dopo, la costruzione dello stabilimento per l'imbottigliamento della fonte San Silvestro e, dal 1978, della fonte Nuova. Come molti altri centri della Valle Camonica a vocazione prevalentemente turistica, in questi ultimi anni, Angolo ha avuto un notevole sviluppo urbanistico. Con la costruzione dell'Hotel delle Terme e dei vasti parcheggi sono state affiancate al parco termale le strutture ricettive necessarie ad una stazione turistica moderna.